近期，中国科学院合肥物质院智能所黄炫团队与安徽医科大学临床专家团队合作，成功研发经颅磁刺激（TMS）智能医疗机器人，将视觉定位导航与医学图像三维重建技术相结合，实现“可视化精准导航”治疗。该产品目前已取得二类医疗器械证，并在省内多家三甲医院临床开展治疗应用。

经颅磁刺激（TMS）作为一种无创神经调控技术，已广泛应用于精神心理科、神经内科、康复医学科等多个临床领域，主要用于治疗抑郁症、脑卒中后康复、帕金森病、认知障碍、慢性疼痛、睡眠障碍等多种疾病，是目前临床应用最广泛的无创脑刺激技术之一。然而，传统经颅磁刺激治疗主要依赖人工手持线圈操作，存在定位精度低、一致性差、无法动态补偿等缺陷，严重制约治疗效果的稳定性与可重复性，也无法满足现代神经调控对精准化、智能化的临床需求。

黄炫团队长期从事机器视觉、视觉定位导航、图像三维重建等智能系统相关技术研究。针对上述行业痛点，团队与安徽医科大学团队合作，将视觉定位导航与磁共振图像三维重建技术相结合，解决了TMS医疗机器人迈向自动化的技术瓶颈，实现“可视化精准导航”治疗。该系统搭载的智能导航技术，能够快速实现虚拟与现实的自动配准，在时间和空间上完成高精度特征捕捉和跟踪定位，并通过三维图像直观实时地显示患者脑区与治疗靶点的对应位置关系。基于双目视觉的智能定位导航技术是TMS 医疗机器人实现毫米级靶点定位与临床安全合规的关键，其精度直接决定了治疗线圈与脑区靶点的匹配度。根据最新临床治疗效果报告，TMS医疗机器人通过精准定位目标区域，避免刺激无关脑区，既减少了副作用，又缩短了治疗周期。

目前团队正在与临床医生进一步合作，通过大数据建模和AI智能算法，刻画患者的个体化“症状纹路”，制定“个体定制化”的治疗方案，实现从 “通用治疗” 到 “个体化诊疗” 的跨越。

图1 TMS机器人治疗场景

图2 TMS机器人工作界面